Thuật ngữ robot: 31 khái niệm giải thích dễ hiểu

Loại robot

Robot hình ngườiHumanoid robot: Robot có hình dáng giống người: đầu, thân, hai tay, hai chân. Ví dụ: Unitree G1, Unitree H1. Ở sự kiện, robot hình người thường chào khách, nhảy, cắt băng, mang nhẫn. Xem thêm
Chó robotQuadruped robot, robot dog: Robot 4 chân mô phỏng dáng đi của động vật 4 chân. Ví dụ: Unitree Go2. Nhỏ gọn, di chuyển linh hoạt, rất được trẻ em yêu thích. Xem thêm
Robot dịch vụService robot: Robot phục vụ con người ngoài nhà máy: đón khách, dẫn đường, giao đồ, giải trí. Robot biểu diễn tại sự kiện là một dạng robot dịch vụ.
Robot công nghiệpIndustrial robot: Robot làm việc trong nhà máy như cánh tay hàn, gắp đặt. Khác với robot sự kiện, robot công nghiệp thường cố định một chỗ và làm việc lặp lại.
Bản EDUEducation / developer edition: Phiên bản dành cho nghiên cứu, giáo dục và lập trình viên, cho phép phát triển thứ cấp (viết chương trình riêng). Theo bảng thông số của Unitree, G1 bản tiêu chuẩn không hỗ trợ phát triển thứ cấp, bản G1 EDU thì có. Xem thêm

Cơ khí và chuyển động

Bậc tự doDegrees of freedom, DoF: Số chuyển động độc lập mà robot thực hiện được, thường bằng số khớp có động cơ. Unitree G1 có 23 bậc tự do (bản EDU tới 43); Go2 có 12 khớp, 3 khớp mỗi chân. Càng nhiều bậc tự do, động tác càng linh hoạt.
KhớpJoint: Điểm nối giữa hai bộ phận của robot, nơi động cơ làm bộ phận xoay hoặc gập, ví dụ khớp gối, khớp hông, khớp vai. Không nên đặt tay vào khe khớp khi robot đang chuyển động.
Động cơ khớpJoint actuator: Động cơ điện kèm hộp số đặt tại mỗi khớp, tạo lực để robot đứng, đi, nhảy. Chất lượng động cơ khớp quyết định robot mạnh và mượt đến đâu.
Mô-men xoắnTorque: Lực xoay mà động cơ khớp tạo ra, đo bằng N·m. Mô-men lớn giúp robot giữ thăng bằng, đứng dậy và làm động tác mạnh.
Giữ thăng bằng độngDynamic balance: Khả năng robot liên tục điều chỉnh tư thế để không ngã khi đi, bị đẩy nhẹ hay đứng trên mặt không hoàn toàn phẳng. Robot 2 chân khó giữ thăng bằng hơn robot 4 chân.
Dáng điGait: Kiểu phối hợp các chân khi di chuyển: đi bộ, chạy, nhảy. Chó robot có nhiều dáng đi khác nhau tuỳ tốc độ và địa hình.
Chuyển động lập trình sẵnPre-programmed motion: Chuỗi động tác (vẫy tay, cúi chào, nhảy) được thiết kế trước và phát lại khi kỹ thuật viên ra lệnh. Phần lớn tiết mục biểu diễn tại sự kiện dùng loại chuyển động này.
Mô phỏng chuyển độngMotion capture, mocap: Ghi lại chuyển động của người thật bằng cảm biến rồi chuyển thành động tác cho robot. Một số tiết mục nhảy của robot hình người được tạo theo cách này, kết hợp với huấn luyện trên máy tính.

Cảm biến

LiDARLight Detection and Ranging: Cảm biến dùng tia laser để đo khoảng cách, tạo bản đồ 3D xung quanh robot. Go2 có LiDAR 4D L2 do Unitree tự phát triển; G1 có LiDAR đặt ở phần đầu.
Camera chiều sâuDepth camera: Camera đo được khoảng cách tới vật thể, giúp robot nhận biết chướng ngại vật và địa hình.
IMUInertial Measurement Unit: Cảm biến đo gia tốc và góc nghiêng, như 'tai trong' của robot, giúp robot biết mình đang nghiêng hay sắp ngã.
Cảm biến lựcForce sensor: Cảm biến đo lực tác động, ví dụ ở bàn tay robot, giúp cầm nắm nhẹ nhàng hơn.

Điều khiển và phần mềm

Điều khiển từ xaRemote control, teleoperation: Kỹ thuật viên điều khiển robot bằng tay cầm hoặc ứng dụng. Tại sự kiện, robot luôn có kỹ thuật viên điều khiển và có thể dừng ngay khi cần. Xem thêm
Tay cầm điều khiểnManual controller: Thiết bị cầm tay để lái robot và kích hoạt động tác. G1 có tay cầm đi kèm theo bảng thông số của Unitree.
SDKSoftware Development Kit: Bộ công cụ cho lập trình viên viết chương trình điều khiển robot. Thường có ở các bản EDU.
ROSRobot Operating System: Bộ thư viện mã nguồn mở phổ biến để lập trình robot. Mô hình 3D robot trên website Robos được dựng từ dự án unitree_ros (giấy phép BSD-3).
URDFUnified Robot Description Format: Định dạng file mô tả cấu tạo robot: các bộ phận, khớp, kích thước. Dùng để mô phỏng và hiển thị robot 3D.
Cập nhật OTAOver-the-air update: Cập nhật phần mềm cho robot qua mạng không dây, bổ sung tính năng hoặc sửa lỗi mà không cần mang robot đi bảo hành.
AI hiện thânEmbodied AI: Trí tuệ nhân tạo gắn với một cơ thể vật lý như robot, học cách tương tác với thế giới thật. Đây là hướng nghiên cứu nóng, nhưng robot biểu diễn ở sự kiện hiện nay chủ yếu vẫn chạy động tác lập trình sẵn.

Pin và vận hành

Pin tháo lắp nhanhQuick-release battery: Pin thay được trong vài phút mà không cần dụng cụ. G1 dùng pin 9.000 mAh tháo lắp nhanh, dùng được khoảng 2 giờ theo nhà sản xuất.
Thời lượng pinBattery life: Thời gian robot hoạt động sau một lần sạc: G1 khoảng 2 giờ, Go2 khoảng 1–2 giờ theo nhà sản xuất. Sự kiện dài cần pin dự phòng và thời gian nghỉ giữa các tiết mục.
Kỹ thuật viênRobot operator: Người điều khiển, theo dõi pin và xử lý sự cố cho robot trong suốt sự kiện. Mọi gói thuê của Robos đều có kỹ thuật viên đi kèm.
Khu biểu diễnPerformance area: Khoảng sàn phẳng dành riêng cho robot, tối thiểu khoảng 3 × 3 m cho robot hình người, có vùng đệm 1–1,5 m với khách. Xem thêm
Vùng đệmSafety buffer: Khoảng cách an toàn giữa robot và khán giả, đánh dấu bằng dây chắn, cột chắn hoặc vạch dán sàn.
Tổng duyệtRehearsal: Chạy thử toàn bộ tiết mục trên đúng sân khấu, âm thanh, ánh sáng trước giờ sự kiện, để phát hiện sớm bậc sân khấu, dây điện, khoảng cách tới khán giả.
Kịch bản robotRobot run sheet: Bảng thời gian robot xuất hiện và làm gì trong chương trình. Robos có kịch bản mẫu cho 7 loại sự kiện. Xem thêm